Smart Car

사용 보드 : STM32 F429ZI Nucleo144

사용 툴 : STM32CubeIDE

사용 언어 : C

사용 부품 : Ultrasonic Sensor, Servo Motor, DC Motor, Motor Driver, IR Remote Control, IR Receive Module

주 기능

Line Tracer를 사용한 방향 제어

Motor Driver, DC Motor를 사용한 바퀴 제어

IR Remote Control을 활용한 시동

Timer 6번, 1초 주기 인터럽트

Timer 7번, 0.5초 주기 인터럽트

PA6 : Timer 3번, 바퀴 속도 조절 PWM

PF7 : Timer 11번, Bracket 회전 PWM

PE5 : Timer 9번, 초음파 Echo 감지

PA15 : Linetracer1

PB12 : Linetracer2

PB15 : Linetracer3

PE11 : Ultrasonic Trigger

PF12 : Motor Driver Wheel IN1

PD15 : Motor Driver Wheel IN2

PD14 : Motor Driver Wheel IN3

PA5 : Motor Driver Wheel IN4

특이사항

하중이 커서 PWM 값을 작게 주면 움직이지 않고 크게 주면 속도가 빨라서 라인 이탈이 잦아짐

라인 이탈을 방지하기 위해 최근 동작한 회전(좌 또는 우)을 기억해두고 벗어난 뒤 1초가 지나면

그 방향으로 회전하게 하여 다시 라인을 찾아 돌아오는 기능 추가

Register